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Licenciado en Derecho por el Instituto Tecnológico Autónomo de México y Doctor en Filosofía Política por la Universidad de Turín, Italia. Investigador de Tiempo Completo del Instituto de Investigaciones Jurídicas de la Universidad Nacional Autónoma de México (desde 2003). Fue Secretario Académico de ese Instituto de 2008 a 2010 y Secretario de su Consejo Interno durante el mismo periodo. Director del IIJ de 2014 a 2018 en un primer periodo; y de 2018 a la fecha en un segundo periodo. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores (Nivel III) y Secretario Designado de la Academia Mexicana de Ciencias.

Profesor de teoría política en la Facultad de Derecho de la UNAM. Ha impartido cursos de maestría y doctorado en diversas instituciones de educación superior nacionales. Asimismo, ha sido profesor invitado en las Universidad de Turín, Aosta y Siena en Italia y en el Centro de Estudios Políticos y Constitucionales de Madrid.
Ha desarrollado estancias de investigación en Italia y en Argentina. Es miembro del Seminario de Teoría Constitucional de América Latina (SELA) auspiciado por la Universidad de Yale. Ha participado en seminarios e impartido conferencias en México, Estados Unidos, Alemania, Argentina, Uruguay, Chile, España, Italia, Venezuela y Paraguay.

Entre sus libros se encuentran: El Poder Ejecutivo en la Constitución mexicana. Del metaconstitucionalismo a la constelación de autonomías (FCE, 2017); Política y Derecho. Derechos y garantías. Cinco ensayos latinoamericanos (Fontamara, 2013); Crítica de la mano dura. Cómo enfrentar la violencia y preservar nuestras libertades (Océano 2012); La Reforma Constitucional de Derechos Humanos. Un nuevo paradigma (coordinado con Miguel Carbonell en 2012); La Democracia Constitucional. Una radiografía teórica (FCE-UNAM 2006); El Derecho a la libertad de expresión frente al derecho a la no discriminación (en coautoría con Rodrigo
Gutiérrez (CONAPRED-UNAM 2003); y La mecánica del Cambio Político (en
coautoría con Ricardo Becerra y José Woldenberg (Cal y Arena, 2000).