Es Investigador Titular C de tiempo completo en el Instituto de Investigaciones Filosóficas de la UNAM. Hizo su licenciatura en la Facultad de Derecho de la UNAM, titulándose en 1992 con la tesis “Historia contemporánea de la Filosofía del Derecho en México” (1992). Realizó el doctorado en derecho en la Universidad de Alicante, España, donde se tituló en 1998 con la tesis “El concepto de derecho subjetivo en la teoría contemporánea del Derecho”, dirigida por Manuel Atienza.

Ha sido profesor del Postgrado de la Facultad de Derecho de la UNAM, donde ha impartido diversas materias: Teorías de la Argumentación Jurídica, Historia de la Filosofía del Derecho (I y II), Teoría del Derecho Contemporánea (I y II), Técnicas de Investigación Jurídica, Teoría de la Justicia y Derechos Humanos. Ha impartido cursos también en la Facultad de Filosofía y en el Instituto de Investigaciones Jurídicas de la UNAM.

Ha realizado estancias de investigación en la Universidad Alicante (2001), en la Universidad de Oxford (2005-2006), en la Universidad Torcuato di Tella (2006), en la Universidad Pompeu Fabra (2009) y en el Institute for Science, Ethics & Innovation de la Universidad de Manchester (2011).

Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores Nivel 3 y miembro del Colegio de Bioética A.C. Ha sido director de Isonomía. Revista de Teoría y Filosofía del Derecho y actualmente forma parte  de su Consejo Editorial. También ha formado o forma parte de comités editoriales de revistas como: Diánoia, Boletín Mexicano de Derecho Comparado, Justicia Electoral, Discusiones, Estudios de Derecho, Revista del Centro de Estudios Constitucionales,  entre otras.

Entre sus principales libros se encuentran: El concepto de derecho subjetivo (Fontamara, 1999, 2004, 2015);  El lenguaje de los derechos. Ensayo para una teoría estructural de los derechos (Trotta, 2007); Hacia una teoría constitucional de los derechos humanos (IECEQ, 2017), y con Zamir A. Fajardo, Derechos de personas jurídicas (IIJ-CNDH-UNAM, 2018).